Lancer une simulation à l’aide du noeud rviz_sim du package elikos_sim

Révisions

Auteur: Pierre-Yves
Date : 16 novembre 2017
Idiot-proofé par : _____

Noeud ‘simulation’

Elikos possède maintenant un environnement de simulation qui permet de simuler en fonction de différentes variables une situation de compétition pour la 7e mission de l’IARC. Lancer une simulation est simple; il suffit de configurer les paramètres de la simulation et de faire rouler le gestionnaire de simulation. Voici comment on s’y prend:

Configuration des paramètres

Les paramètres pour la simulation se retrouvent dans un fichier avec extension .yaml. C’est un standard qui facilite le chargement et la publication des paramètres par rosparam, le gestionnaire de paramètres de ROS.

Si ce n’est pas déjà fait, il faut ‘sourcer’ votre workspace comme toujours:

source (votre_workspace)/devel/setup.bash

Ensuite:

$ roscd elikos_sim
$ nano launch/config.yaml

Vous-y trouverez les paramètres configurables avec leus valeurs par défaut respectives:

simulation_speed: 1.0
target_robot_count: 10
obstacle_robot_count: 4
frame_rate: 30

Les noms des paramètres sont relativement explicites, mais survolons les quand même rapidement.

simulation_speed:

Une variable (de type double) qui sert à accélérer ou ralentir la simulation. En réalité les vitesses linéaires et angulaires des robots sont multipliées et les délais divisés par cette valeur.

target_robot_count:

Le nombre de robots cible. Ils sont dispersés sur un cercle avec 1m de distance entre chacun d’entre eux.

obstacle_robot_count:

Le nombre de robots obstacle. Ils sont dispersés également sur un cercle avec un rayon de 5m.

frame_rate:

La fréquence de la boucle principale et, par conséquent, le taux de rafraichissement des TF et des marqueurs de visualization. Les marqueurs peuvent possiblement mal s’afficher avec des taux de rafraichissement trop élevés dépendemment de la machine sur laquelle vous roulez la simulation.

Lancer le gestionnaire de simulation

Une fois la configuration sauvegardée et prenant pour acquis que vous avez fait catkin_make dans votre workspace, il suffit d’entrer:

  roslaunch elikos_sim simulation.launch

RViz se lance automatiquement avec les configurations pour afficher les marqueurs de visualisation. Vous pouvez aussi cocher la case ‘TF’ pour afficher les transformations.